Hermite interpolation by rational G [sup] k motions of low degree

Jaklič, Gašper; Jüttler, Bert; Knez, Marjetka; Vitrih, Vito; Žagar, Emil

ENG

Prijava

Prva stran / Izpis gradiva

Izpis gradiva

A- | A+ | Natisni

Naslov:	Hermite interpolation by rational G [sup] k motions of low degree
Avtorji:	ID Jaklič, Gašper (Avtor) ID Jüttler, Bert (Avtor) ID Knez, Marjetka (Avtor) ID Vitrih, Vito (Avtor) ID Žagar, Emil (Avtor)
Datoteke:	http://dx.doi.org/10.1016/j.cam.2012.08.021
Jezik:	Angleški jezik
Vrsta gradiva:	Delo ni kategorizirano
Tipologija:	1.01 - Izvirni znanstveni članek
Organizacija:	IAM - Inštitut Andrej Marušič
Opis:	Interpolation by rational spline motions is an important issue in robotics and related fields. In this paper a new approach to rational spline motion design is described by using techniques of geometric interpolation. This enables us to reduce the discrepancy in the number of degrees of freedom of the trajectory of the origin and of the rotational part of the motion. A general approach to geometric interpolation by rational spline motions is presented and two particularly important cases are analyzed, i.e., geometric continuous quartic rational motions and second order geometrically continuous rational spline motions of degree six. In both cases sufficient conditions on the given Hermite data are found which guarantee the uniqueness of the solution. If the given data do not fulfill the solvability conditions, a method to perturb them slightly is described. Numerical examples are presented which confirm the theoretical results and provide an evidence that the obtained motions have nice shapes.
Ključne besede:	mathematics, numerical analysis, motion design, geometric interpolation, rational spline motion, geometric continuity
Leto izida:	2013
Št. strani:	str. 20-30
Številčenje:	Vol. 240
PID:	20.500.12556/RUP-7741
ISSN:	0377-0427
UDK:	519.65
COBISS.SI-ID:	16378713
Datum objave v RUP:	03.04.2017
Število ogledov:	2836
Število prenosov:	43
Metapodatki:
:	JAKLIČ, Gašper, JÜTTLER, Bert, KNEZ, Marjetka, VITRIH, Vito in ŽAGAR, Emil, 2013, Hermite interpolation by rational G [sup] k motions of low degree. [na spletu]. 2013. Vol. 240, p. 20–30. [Dostopano 16 april 2025]. Pridobljeno s: http://dx.doi.org/10.1016/j.cam.2012.08.021 Kopiraj citat

Skupna ocena:	0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 (0 glasov)
Vaša ocena:	Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:

Podobna dela iz repozitorija:

Podobna dela iz ostalih repozitorijev:

Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Sekundarni jezik

Jezik:	Slovenski jezik
Naslov:	Hermiteova intepolacija z racionalnimi G [na] k zveznimi gibanji nizkih stopenj
Opis:	Interpolacija z racionalnimi gibanji je pomemben izziv v robotiki in sorodnih področjih. V članku opišemo nov pristop h konstrukciji racionalnih gibanj s pomočjo geometrijske interpolacije. S tem zmanjšamo razmik med številom prostostnih stopenj, ki jih ima trajektorija središča togega telesa ter rotacijski del gibanja. Predstavimo splošni pristop h geometrijski interpolaciji z racionalnimi gibanji in podrobno analiziramo dva praktično pomembna primera, $G^1$ zvezna gibanja stopnje štiri in $G^2$ zvezna gibanja stopnje šest. V obeh primerih podamo zadostne pogoje na Hermiteove podatke, ki zagotavljajo enoličnost rešitve. Če dani podatki ne zadoščajo pogojem za obstoj rešitve, opišemo metodo, kako jih rahlo perturbirati. Članek zaključimo z numeričnimi primeri, ki potrjujejo teoretične rezultate in kažejo na to, da imajo dobljena gibanja lepo obliko.
Ključne besede:	matematika, numerična analiza, načrtovanje gibanja, geometrijska interpolacija, racionalno gibanje, geometrijska zveznost

Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)

0 - 0 / 0

Ni komentarjev!

Nazaj